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土卫一密度较低（为1.17），可能是由大量冰和少量岩石构成。土卫一是迄今已知的太阳系最小的达到流体静力学平衡呈球状的天体。但由于潮汐作用，土卫一并不呈完美的球形；长轴大约比其短轴长10%。从近期卡西尼号发回的图片上看土卫一更接近于卵形。 土卫一最显著的特征是一个直径达130公里的庞大撞击坑—赫歇尔撞击坑。赫歇尔撞击坑直径接近该卫星直径的三分之一，其坑缘高达5公里，部分坑底则深达10公里，而其中心山峰则高出坑底6公里。
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