道教与流行于中国的佛教以及伊斯兰教、基督教不同，它是唯一根植于本国、发源于古代文化的民族宗教。它在形成发展过程中虽曾受过佛教的影响，但主流是中国的传统，并从一开始就以儒学辅助者的面目出现，大量吸收汉代阴阳五行化了的儒家经学，因而具有鲜明的民族特点。
道教产生于东汉末年。早期道教分为五斗米道和太平道两大派别，都是在汉末农民起义的斗争实践中形成发展起来的，所以，早期道教主要是在下层民众中流行，并与农民反对封建剥削压迫的政治愿望相结合，成为发动农民起义的中坚力量。
五斗米道又称天师道，是由张陵、张衡父子组织发展起来的，尊奉神化后的老子为教主，以《老子五千文》（即《道德经》）为主要经典，自称受命于太上老君而传经布道，最初主要活动于川西北和陕南一带。
太平道由奉事黄老道的张角所创立，以《太平青领书》（即《太平经》）为主要经典，奉祀“中黄太一”为至尊天神，张角自称“黄天”，有道徒数十万，遍及青、徐、幽、冀、荆、扬、兖、豫八州。汉灵帝中子元年（184），太平道以“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”为号召，以头戴黄巾为标志，发动了推翻汉王朝的黄巾起义，“八州之人莫不毕应”，“一时俱起”，“天下响应，京师震动”（见《后汉书·皇甫嵩传》）；五斗米道也与黄巾起义东西呼应，张陵之孙张鲁还在汉中建立了政教合一的地方政权，统治了近30年。
黄巾起义被镇压后，太平道传授不明，基本上销声匿迹了；天师道的张鲁后来投降曹操，并被曹操用调虎离山之计将其势力迁往北方，从此便在北方广泛传播开来，同时其内部也开始分化，逐步结束了道教的早期活动阶段。
南北朝时期，由天师道组合成的道教发展到了上层社会，被改造成为主要为皇权服务的官方宗教，形成了遥相呼应的北天师道和南天师道两大派别。北天师道首领为寇谦之，南天师道首领为陆修静，两派都对早期道教进行了全面改造，修订了教规教仪，使已经上层化了的官方道教从形式到内容都逐步健全和充实，成为封建统治者得力的御用工具，以后便一直受到封建统治者的崇奉和扶植，道教也由此进入了一个新的发展阶段。
当时，北魏王朝统治下的山西是北天师道的策源地和活动中心，对于道教在北方的传播起了有力的推动作用，山西的道教文化也在这时进入了第一个历史高峰期。
北天师道的创始人寇谦之，出身于当时北方的大姓豪族。据记载，寇谦之有着异常神奇的生平经历。他“早好仙道，有绝俗之心，少修张鲁之术，服食饵药，历年无效”；因他诚心向仙，便与自称“仙人”的成公兴相遇，即跟随成公兴到华山、嵩山修行，前后共七年，成为“精诚远通”的道土；北魏明元帝神瑞二年（415），因他“守志嵩岳，专精不懈”，又遇到称为“太上老君”的“天神”，赐与他仙经《云中音诵新科之诚》20卷；明元帝泰常八年（423），自称“老君之玄孙”的李谱文来到嵩山，赐与他仙经《录图真经》60卷；太武帝即位的始光元年（424），他便带着他的仙经献给太武帝，太武帝重臣崔浩“独异其言，因师事之，受其法术”，对他无比崇敬，于是，崔浩上疏太武帝，盛赞寇谦之道术“辞旨深妙，自古无比”，在崔浩的影响下，太武帝“欣然”接受了寇谦之的道术，“于是崇奉天师，显扬新法，宣布天下，道业大行”，并在京郊设立道坛，作为北方天师道的活动中心（见《魏书·释老志》）。从此，寇谦之深受太武帝重用，被尊为国师，参咨军国大事，并在太武帝的大力扶植和崔浩的积极协助下，开始了改造早期道教、建立健全北天师道的活动，北方的道教文化也由此进入了繁荣兴盛的发展阶段。
寇谦之为创立新型的天师道而采取了以下重大步骤。其一，通过制造宗教神话，尊奉太上老君，以确立自己作为新天师道首领和“帝王师”的合法地位。如他说他在跟随仙人成公兴修行期间，成公兴曾对他讲：“先生未便得仙，政可为帝王师耳。”（《魏书·释老志》）意思是自己精诚通仙，之所以未能飞升，是由于仙人留他在人间去做“帝王师”；又如。他说太上老君也曾对他讲：“自天师张陵去世以来，地上旷诚（职）修善之人，无所师授。”于是授予他“天师之位”，赐予他仙经《云中诵音新科之诫》20卷，要他“宣吾《新科》，清整道教”（见《魏书·释老志》）。意思是太上老君鉴于道教创始人张陵死后，天师之位空缺，才命他继承天师，整顿道教。这样，寇谦之即通过制造宗教神话，假托天神名义，使自己作为新天师道首领和“帝王师”的地位合法化了。但是，天师道自张陵开创以来，皆是张姓，代代世袭相传，寇谦之为异性之人，又怎样说明自己继承天师地位的合法性呢？为此，他除了假托太上老君名义取得“天师神授”的合法权外，又提出“天道无亲，惟贤是授”的新理论，以革除教权世袭的传统惯例。说：“有祭酒之官，称父死子系，使道益荒浊。诫日：“道尊德贵，惟贤是授，若子胤不肖，岂有继承先业有祭酒之官？”（《老君音诵城经》）这样，寇谦之也就以异姓之人取得了天师道的合法领导权。从此，天师道的张姓世系便隐没不显了，直至隋唐，天师道皆无确定的传道世系；北宋真宗以后，才又恢复了天师道张姓世袭的地位（参见任继愈主编《中国哲学发展史·魏晋南北朝》，人民出版社1988年，第411页）。
其二，在取得合法的天师地位基础上，修订教规教仪，确立新的道教宗旨，把天师道改造成为兼融儒家思想、吸收佛教教仪的新宗教，成为主要为皇权服务的御用宗教。他借太上老君之口宣称：“除去三张（张陵、张衡、张鲁）伪法”，“专以礼度为首”（《魏书·释老志》）。就是全面革除早期天师道的教规教仪，以遵守纲常名教视为第一信条，使道教与儒学融为一体。他还宣称，在新天师道崇奉的天上“三十六宫主”中，佛被排在第32位，也是道教的真神，因此，道教与佛教也是相通的，并且，他所主持的道教活动在诵经、持戒、礼拜、祈祷等方面都大量吸收了佛教的教仪。同时，他又借老君玄孙李谱文之口宣称：他继承天师之位的任务是“辅佐北方太平真君”（《魏书·释老志》），并声称太上老君授予太武帝以“太平真君”之号，要太武帝“以真君御世”，“以成太平真君”。太武帝欣然“从之”，“于是亲至道坛，受符录”（《魏书·释老志》）。从此，太武帝身为国君又披上道教领袖的外衣，寇谦之是道教教主，又充当太武帝国师，北魏朝廷变成了政教合一的政权，新天师道变成了北魏政权的御用宗教。
由上可见，“寇谦之的新道教实为儒、释、道三家思想的产物，其形式虽为道教的形式，但其内容多为儒家的礼法、佛教的戒律，并且吸收了某些当时流行的以老庄思想为中心的玄学思想”（汤一介：《魏晋南北朝时期的道教），陕西师大出版社1988年，第229页）。这也就与早期道教有了很大不同，更加适应封建统治阶级的要求了。
魏晋南北朝以后，从隋唐到北宋，道教在统治者的大力扶植下继续向前发展，尤其是经过魏晋南北朝时期儒、释、道之间的思想大辩论，道教的教理进一步深化了，从而吸收儒学和佛学来充实自己的教义，进一步显示出儒、释、道三教文化的交汇和融合；同时，道教内部南北不同的学术流派亦互相交融，从而使它的教理向纵深和细密的方向发展。
到南宋和金、元时期，道教又进入鼎盛。当时，由于南宋与金、元南北对峙，民族矛盾尖锐，道教内部也随之宗派迭起，南北各地均先后出现了众多不同的道教流派，可谓教派林立。到金、元之际，全国又形成遥相呼应的南北两大教派，即北方的全真教和南方的正一教。全真教由王重阳创立，正一教由张天师第38代子孙张与材掌教，两大教派都提倡儒、释、道三教同源一致，大量融合儒、佛思想，尤其是以援引和融摄理学思想为特色。
王重阳创立的全真教在元初受到统治者的大力扶植，其弟子丘处机深为元太祖重用，掌管天下道教，使全真教风靡一时，其教理更加突出“三教圆融”。王重阳“以道德性命之学创为全真，洗百家之流弊，绍千载之绝学，天下靡然从之”（元·李鼎：《大元重修古楼观宗圣宫记》)。他把理学家的“道德性命之学”作为全真教的宗旨，并宣称：“儒门释户道相通，三教从来一祖风”；“释道从来是一家，两般形貌理无差”（《重阳全真集》卷一、卷十）。同时，全真教也更加世俗化了。它把民间传说“八仙”之一的“纯阳子”吕洞宾奉为“祖师”、“天尊”，俗称“吕祖”。吕洞宾为唐河中府永乐县（今山西芮城县永乐镇）人，出生于山西，也因此，山西地区特别是晋南地区成了全真教文化宝库之一，留下了大量的全真教文物遗产。
当时，在山西创造全真教文化的著名代表人物是丘处机的弟子宋德方。宋德方道号披云真人，是元太祖十五年（1220）随丘处机西游大雪山晋见成吉思汗的十八侍行弟子之一。西游归来后，随丘处机驻燕京（今北京市）之长春宫，为教门提点。元太宗九年（1237），遵其师丘处机的遗志与嘱托，来到平阳（今临汾市）玄都观，主持刊刻《玄都道藏》，他往返奔波于山西管州（今静乐县）、上党、太原、晋南等地，搜集遗经，设局雕刻，历时近10年，刻成7800余卷，版藏于玄都观，称“玄都宝藏”。这是宋德方一生中最重要的业绩，是他对中国道教文化的杰出贡献，也是山西道教文化发展的光辉一页。《玄都道藏》大功告成后，宋德方被赐号“玄都至道真人”，死后被追为“玄通弘教披云真人”，可见他是长期活动于山西地区的一代有影响的道教宗师。
同时，吕洞宾家乡、芮城县永乐镇修建的规模宏大
